روباتيک، علم مطالعه فن آوري مرتبط با طراحي، ساخت و اصول کلي و کاربرد رباتهاست. روباتيک علم و فن آوري ماشين هايي قابل برنامه ريزي، با کاربردهاي عمومي مي باشد.
برخلاف تصور افسانه اي عمومي از رباتها به عنوان ماشينهاي سيار انسان نما که تقريباً قابليت انجام هر کاري را دارند، بيشتر دستگاههاي روباتيک در مکانهاي ثابتي در کارخانه ها بسته شده اند و در فرايند ساخت با کمک کامپيوتر، اعمال قابليت انعطاف، ولي محدودي را انجام مي دهند چنين دستگاهي حداقل شامل يک کامپيوتر براي نظارت بر اعمال و عملکردهاي و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، مي باشد. علاوه براين، ممکن است حسگرها و تجهيزات جانبي يا ابزاري را که فرمان داشته باشد بعضي از رباتها، ماشينهاي مکانيکي نسبتاً ساده اي هستند که کارهاي اختصاصي مانند جوشکاري و يا رنگ افشاني را انجام مي دهند. که ساير سيستم هاي پيچيده تر که بطور همزمان چند کار انجام مي دهند، از دستگاههاي حسي، براي جمع آوري اطلاعات مورد نياز براي کنترل کارشان نياز دارند. حسگرهاي يک ربات ممکن است بازخورد حسي ارائه دهند، طوريکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسيب زدن، در جاي مناسب قرار دهند. ربات ديگري ممکن است داراي نوعي ديد باشد.، که عيوب کالاهاي ساخته شده را تشخيص دهد. بعضي از رباتهاي مورد استفاده در ساخت مدارهاي الکترونيکي، پس از مکان يابي ديداري علامتهاي تثبيت مکان بر روي برد، مي توانند اجزا بسيار کوچک را در جاي مناسب قرار دهند. ساده ترين شکل رباهاي سيار، براي رساندن نامه در ساختمانهاي اداري يا جمع آوري و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسير يک کابل قرار گرفته در زير خاک يا يک مسير رنگ شده که هرگاه حسگرهايشان در مسير، يا فردي را پيدا کنند متوقف مي شوند. رباتهاي بسيار پيچيده تر رد محيط هاي نامعين تر مانند معادن استفاده مي شود.
روباتها همانند کامپيوترها قابليت برنامه ريزي دارند.بسته به نوع برنامه اي که شما به آنها مي دهيد.کارها وحرکات مختلفي را انجام مي دهند.رشته دانشگاهي نيز تحت عنوان روباتيک وجود دارد.که به مسايلي از قبيل سنسورها، مدارات ، فيدبکها،پردازش اطلاعات وبست وتوسعه روباتها مي پردازد.روباتها انواع مختلفي دارند از قبيل روباتهاي شمشير باز، دنبال کننده خط،کشتي گير،
فوتباليست،و روباتهاي خيلي ريز تحت عنوان ميکرو روباتها،روباتهاي پرنده وغيره نيز وجود دارند.
روباتها براي انجام کارهاي سخت ودشواري که بعضي مواقع انسانها از انجام آنها عاجز يا انجام آنها براي انسان خطرناک هستند.مثل روباتهايي که در نيروگاهاي هسته اي وجود دارند.،استفاده مي شوند.
کاري که روباتها انجام ميدهند.، توسط ميکرو پروسسرها(microprocessors) و ميکروکنترلرها(microcontroller) کنترل مي شود.با تسلط در برنامه نويسي اين دو مي توانيد دقيقا همان کاري را که انتظار داريد روبات انجام دهد.
روباتهايي شبيه انسان (human robotic)نيز ساخته شده اند.،آنها قادرند اعمالي شبيه انسان را انجام دهند.حتي بعضي از آنها همانند انسان داراي احساسات نيز هستند.بعضي از آنها شکلهاي خيلي ساده اي دارند.آنها داراي چرخ يا بازويي هستند که توسط ميکرو کنترلرها يا ميکرو پرسسرها کنترل مي شوند.در واقع ميکروکنترلر يا ميکرو پروسسر به مانند مغز انسان در روبات کار مي کند.برخي از روباتها مانند انسانها وجانوران خون گرم در برخورد و رويارويي با حوادث ومثايل مختلف به صورت هوشمند از خود واکنش نشان مي دهند.يک نمونه از اين روباتها روبات مامور است.
برخي روباتها نيز يکسري کارها را به صورت تکراري با سرعت ودقت بالا انجام مي دهند مثل روبات هايي که در کارخانه هاي خودرو سازي استفاده مي شوند.اين گونه روبات کارهايي از قبيل جوش دادن بدنه ماشين ، رنگ کردن ماشين را با دقتي بالاتر از انسان بدون خستگي و وقفه انجام مي دهند.

ويژگيهاي يک روبات

يک روبات داراي سه مشخصه زير است
1-داري حرکت وپويايي است
2-قابليت برنامه ريزي جهت انجام کارهاي مختلف را دارد
3-بعد از اينکه برنامه ريزي شد.قابليت انجام وظايفش را به صورت خودکار دارد.
ممکن است روزي فرا برسد که روباتها جاي انسانها را در انجام کارها بگيرند.حتي بعضي از آنها ممکن است به صورت محافظ شخصي از جان انسانهادر مقابل خطرات احتمالي حفاظت کنند.

آناتومي اندام روباتهاي شبيه انسان

در سال 1950 دانشمندان تصميم گرفتند.شکلي از رباتهاي دو پارا درست کنند.که از لحاظ فيزيکي شبيه انسان باشند.اين گونه روباتها متشکل از دو بازو دو پا هستند.که دستها و پاها به صورت متقارن وشبيه بدن انسان در سمت راست وچپ ربات قرار گرفته اند.براي انجام چنين کاري آنها مي بايست در ابتدا آناتومي بدن خود را مي شناختند.آنها معتقد بودن که انسانها طي ميليونها سال تکامل يافته اند.،تا اينکه امروزه قادرند انواع مختلفي از کارها را انجام دهند.اگر از مردم راجع به روباتهاي شبيه انسان سوال کنيد.آنها در اولين وهله به ياد فيلم پليس آهني مي افتند.شما نيز مي توانيد با استفاده از کاغذهاي استوانه اي و تک هاي چوب وچسب شکلي مانند زير درست کنيد.

حرکت در روبات

هنگاميکه شما راجع به مطلبي فکر مي کنيد و براي آن دنبال پاسخ مي گرديد.مي توانيد جواب خود را در طبيعت بگيريد.به حيواناتي که اطراف ما هستند.،و مانند ما مي توانند در چهار جهت حرکت کنند.دقت کنيد.به طور مثال به حرکت فيل توجه کنيد.مفاصلي که در پاها وجود دارند.سبب حرکت پاها به سمت عقب،جلو، چپ و راست مي شوند
هنگامکه اين حيوان حرکت مي کند وزن خود را بر روي پا هايش تقسيم ميکند.بنابراين اين امکان را دارد که تعادلش را حفظ کند و بر روي زمين نيافتد.در روباتها نيز همين مسئله وجود دارد اگر يکي از پاهاي آن در هوا قرار بگيرد روبات متوقف مي شود.واين امکان وجود دارد بر روي زمين بيافتد.به حرکت مورجه ها دقت کنيد.اين موجود 6 پا دارد. در هنگام حرکت به سمت جلو سه پايش را به سمت جلو وسه پاي ديگرش را در همان موقعيت به سمت عقب فشار ميدهد .دو پا از يک طرف ويک پا از طرف ديگرهمواره کار مشترکي را انجام مي دهند. واين کار سبب حرکت مورچه به سمت جلو مي شود.
حشرات بدليل داشتن پاهاي بيشتر وفرم پاها راحتر از حيوانات چهار پا مي توانند تعادل خود را در حرکت حفظ کنند.بهمين دليل رباتهاي شبيه حشرات بيشتر از روباتهايي شبيه سگ و گربه ساخته شده اند.

لگو روبات(lego robot)

براي شروع به ساخت روبات بهتر است .،که با لگو ها ونحوه اسمبل کردن آنها آشنا شويد.لگوها ايده هاي خوبي در ساخت روبات به شما مي دهند.بسياري از روباتهايي که ساخته شده اند.حشره،حيوان،انسان نيستند.بلکه آنها لگو هستند.شما مي توانيد بدنه روبات خود را بوسيله لگوها بسازيد.و مدارات الکترونيک را در آن جا سازي کنيد.
بيشتر ماشينهايي که وجود دارند از چهار چرخ تشکيل شده اند.دو چرخ جلويي داراي چرخش زاويه اي هستند.،و دو چرخ عقبي در جاي خود ثابت هستند.،وتنها ميچرخند،حرکت به سمت راست،جلو و عقب را چرخهاي جلويي تعيين مي کنند.در برخي از ماشينها هر چهار چرخ داراي اين وضعيت هستند.از اين موارد در ساخت لگو روباتها شبيه ماشين استفاده مي شود.برخي از ماشينهاي پيشرفته از راه دور کنترل مي شوند(remote control) که اين مسئله را براحتي مي توان در روباتها بست وتوسعه داد.
براي ساخت يک لگو ماشين احتياج به چهار چرخ پلاستيکي و دو ميله تحت عنوان محور احتياج داريد.شايد بتوانيد اين قطعات را براحتي در يک ماشين اسباب بازي پيدا کنيد.برخي از طراحان روبات به جاي چهار چرخ از سه چرخ استفاده مي کنند.در اين حالت عموما دو چرخ ثابت وتنها در جاي خود مي چرخند و تنها يک چرخ داراي حرکت آزاد است.نوع دو چرخ آن نيز وجود دارد.در اين حالت هر دوچرخ داراي حرکت آزاد زاويه اي هستند.
براي حل مشکل تعادل روباتها در هنگام چرخش از چهار چرخ استفاده مي شود. در هر طرف دوچرخ وجود دارد.که چرخهاي در هر سمت بوسيله تسمه يا نواري پلاستيکي بهم متصل مي شوند.

اجزاي يک روبات:

- وسايل مکانيکي و الکتريکي:
شاسي، موتورها، منبع تغذيه، ...
- حسگرها (براي شناسايي محيط):
دوربين ها، سنسورهاي sonar، سنسورهاي ultrasound، ...
- عملکردها (براي انجام اعمال لازم)
بازوي روبات، چرخها، پاها، ...
- قسمت تصميم گيري (برنامه اي براي تعيين اعمال لازم):
حرکت در يک جهت خاص، دوري از موانع، برداشتن اجسام، ...
- قسمت کنترل (براي راه اندازي و بررسي حرکات روبات):
نيروها و گشتاورهاي موتورها براي سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسير، ...

تاريخچه روباتيک:

- 270 ق م : زماني که يونانيان به ساخت مجسمه هاي متحرک ميپرداختند.
- حدود سال 1250 م: بيشاپ آلبرتوس ماگنوس (Bishop Albertus Magnus) ضيافتي ترتيب داد که درآن، ميزبانان آهني از مهمانان پذيرايي مي کردند. با ديدن اين روبات، سنت توماس آکويناس (Thomas Aquinas) برآشفته شد، ميزبان آهني را تکه تکه کرد و بيشاب را ساحر و جادوگر خواند.
- سال 1640 م: دکارت ماشين خودکاري به صورت يک خانم ساخت و آن را Ma fille Francine " مي ناميد.اين ماشين که دکارت را در يک سفر دريايي همراهي مي کرد، توسط کاپيتان کشتي به آب پرتاب شد چرا که وي تصور مي کرد اين موجود ساخته شيطان است.
- سال 1738 م: ژاک دواکانسن (Jacques de Vaucanson) يک اردک مکانيکي ساخت که از بيش از 4000 قطعه تشکيل شده بود.
اين اردک مي توانست از خود صدا توليد کند، شنا کند، آب بنوشد، دانه بخورد و آن را هضم و سپس دفع کند. امروزه در مورد محل نگهداري اين اردک اطلاعي در دست نيست.
- سال 1805 م: عروسکي توسط ميلاردت (Maillardet) ساخته شد که مي توانست به زبان انگليسي و فرانسوي بنويسد و مناظري را نقاشي کند.
- سال 1923 م: کارل چاپک (Karel Capek) براي اولين بار از کلمه روبات (robot) در نمايشنامه خود به عنوان آدم مصنوعي استفاده کرد. کلمه روبات از کلمه چک robota گرفته شده است که به معني برده و کارگر مزدور است. موضوع نمايشنامه چاپک، کنترل انسانها توسط روباتها بود، ولي او هرگونه امکان جايگزيني انسان با روبات و يا اينکه روباتها از احساس برخوردار شوند، عاشق شوند، يا تنفر پيدا کنند را رد مي کرد.
- سال 1940 م: شرکت وستينگهاوس (Westinghouse Co.) سگي به نام اسپارکو (Sparko) ساخت که هم از قطعات مکانيکي و هم الکتريکي در ساخب آن استفاده شده بود. اين اولين باري بود که از قطعات الکتريکي نيز همراه با قطعات مکانيکي استفاده مي شد.
- سال 1942 م: کلمه روباتيک (robatics) اولين بار توسط ايزاک آسيموف در يک داستان کوتاه ارائه شد. ايزاک آسيموف (1920-1992) نويسنده کتابهاي توصيفي درباره علوم و داستانهاي علمي تخيلي است.
- دهه 1950 م: تکنولوژي کامپيوتر پيشرفت کرد و صنعت کنترل متحول شد. سؤلاتي مطرح شدند. مثلاً: آيا کامپيوتر يک روبات غير متحرک است؟
- سال 1954 م: عصر روبات ها با ارائه اولين روبات آدم نما توسط جرج دوول (George Devol) شروع شد.
امروزه، 90% روباتها، روباتهاي صنعتي هستند، يعني روباتهايي که در کارخانه ها، آزمايشگاهها، انبارها، نيروگاهها، بيمارستانها، و بخشهاي مشابه به کارگرفته مي شوند.در سالهاي قبل، اکثر روباتهاي صنعتي در کارخانه هاي خودروسازي به کارگرفته مي شدند، ولي امروزه تنها حدود نيمي از روباتهاي موجود در دنيا در کارخانه هاي خودروسازي به کار گرفته مي شوند.مصارف روباتها در همه ابعاد زندگي انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاي سخت و خطرناک را به جاي انسان انجام دهند.براي مثال امروزه براي بررسي وضعيت داخلي رآکتورها از روبات استفاده مي شود تا تشعشعات راديواکتيو به انسانها صدمه نزند.
- سال 1956 م: پس از توسعه فعاليتهاي تکنولوژي يک که بعد از جنگ جهاني دوم، يک ملاقات تاريخي بين جورج سي.دوول(George C.Devol) مخترع و کارآفرين صاحب نام، و ژوزف اف.انگلبرگر (Joseph F.Engelberger) که يک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در اين ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسيموف پرداختند. ايشان سپس به موفقيتهاي اساسي در توليد روباتها دست يافتند و با تأسيس شرکتهاي تجاري، به توليد روبات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت Unimate برگرفته از Universal Automation را براي توليد روبات پايه گذاري کرد. نخستين روباتهاي اين شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) براي انجام کارهاي دشوار در خودروسازي به کار گرفته شد. انگلبرگر را "پدر روباتيک" ناميده اند.
- دهه 1960 م: روباتهاي صنعتي زيادي ساخته شدند. انجمن صنايع روباتيک اين تعريف را براي روبات صنعتي ارائه کرد:
"روبات صنعتي يک وسيلة چند کاره و با قابليت برنامه ريزي چند باره است که براي جابجايي قطعات، مواد، ابزارها يا وسايل خاص بوسيلة حرکات برنامه ريزي شده، براي انجام کارهاي متنوع استفاده مي شود."
- سال 1962 م: شرکت خودروسازي جنرال موتورز نخستين روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.
- سال 1967 م: رالف موزر (Ralph Moser) از شرکت جنرال الکتريک (General Electeric) نخستين روبات چهارپا را اختراع کرد.
- سال 1983 م: شرکت Odetics يک روبات شش پا ارائه کرد که مي توانست از موانع عبور کند و بارهاي سنگيني را نيز با خود حمل کند.
- سال 1985 م: نخستين روباتي که به تنهايي توانايي راه رفتن داشت در دانشگاه ايالتي اهايو (Ohio State Uneversity) ساخته شد.
- سال 1996 م: شرکت ژاپني هندا (Honda) نخستين روبات انسان نما را ارائه کرد که با دو دست و دو پا طوري طراحي شده بود که مي توانست راه برود، از پله بالا برود، روي صندلي بنشيند و بلند شود و بارهايي به وزن 5 کيلوگرم را حمل کند
روباتها روز به روز هوشمندتر مي شوند تا هرچه بيشتر در کارهاي سخت و پر خطر به ياري انسانها بيايند.

قانون روباتيک مطرح شده توسط آسيموف:

1-روبات ها نبايد هيچگاه به انسانها صدمه بزنند.
2-روباتهابايد دستورات انسانها را بدون سرپيجي از قانون اوّل اجرا کنند.
3-روباتها بايد بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند.

انواع ربات ها :

رباتهاي امروزي که شامل قطعات الکترونيکي و مکانيکي هستند در ابتدا به صورت بازوهاي مکانيکي براي جابجايي قطعات و يا کارهاي ساده و تکراري که موجب خستگي و عدم تمرکز کارگر و افت بازده ميشد بوجود آمدند. اينگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند.جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضاي کاملا کنترل شده در کارخانه نصب ميشوند و به غير از وظيفه اي که به خاطر آن طراحي شده اند قادر به انجام کار ديگري نيستند. اين وظيفه ميتواند در حد بسته بندي توليدات, کنترل کيفيت و جدا کردن توليدات بي کيفيت, و يا کارهاي پيچيده تري همچون جوشکاري و رنگزني با دقت بالا باشد.
نوع ديگر رباتها که امروزه مورد توجه بيشتري است رباتهاي متحرک هستند که مانند رباتهاي جابجا کننده در محيط ثابت و شرايط کنترل شده کار نميکنند. بلکه همانند موجودات زنده در دنياي واقعي و با شرايط واقعي زندگي ميکنند و سير اتفاقاتي که ربات بايد با انها روبرو شود از قبل مشخص نيست. در اين نوع ربات هاست که تکنيک هاي هوش مصنوعي ميبايست در کنترلر ربات(مغز ربات) به کار گرفته شود.
رباتهاي متحرک به دسته هاي زير تقسيم بندي ميشوند:
1-رباتهاي چرخ دار
با انواع چرخ عادي
و يا شني تانک
و با پيکربندي هاي مختلف يک, دو يا چند قسمتي
2-رباتهاي پادار مثل سگ اسباب بازيAIBO ساخت سوني که در شکل بالا نشان داده شد يا ربات ASIMO ساخت شرکت هوندا
3-رباتهاي پرنده
4-رباتهاي چند گانه(هايبريد) که ترکيبي از رباتهاي بالا يا ترکيب با جابجاگرها هستند

مزاياي روباتها:

1- روباتيک و اتوماسيون در بسياري از موارد مي توانند ايمني، ميزان توليد، بهره و کيفيت محصولات را افزايش دهند.
2-روباتها مي توانند در موقعيت هاي خطرناک کار کنند و با اين کار جان هزاران انسان را نجات دهند.
3- روباتها به راحتي محيط اطراف خود توجه ندارند و نيازهاي انساني براي آنها مفهومي ندارد. روباتها هيچگاه خسته نمي شوند.
4- دقت روباتها خيلي بيشتر از انسانها است آنها در حد ميلي يا حتي ميکرو اينچ دقت دارند.
5- روباتها مي توانند در يک لحظه چند کار را با هم انجام دهند ولي انسانها در يک لحظه تنها يک کار انجام مي دهند.

معايب روباتها:

1-روباتها در موقعيتهاي اضطراري توانايي پاسخگويي مناسب ندارند که اين مطلب مي تواند بسيار خطرناک باشد.
2-روباتها هزينه بر هستند.
3- قابليت هاي محدود دارند يعني فقط کاري که براي آن ساخته شده اند را انجام مي دهند.
امروزه بيشتر رباتها با استفاده از کنترل کننده هاي قابل برنامه ريزي طراحي و ساخته مي شوند اين مدار که طرح مي شود صرفا جنبه آموزشي دارد و جوابگوي يک ربات تعقيب خط کاملا حرفه اي نيست .
اما براي آموزش و يادگيري کار يک ربات ، مفيد مي باشد .
قبل از آوردن مدار ابتدا توضيحي د رمورد چگونگي حرکت ربات و عملکرد سنسورها ميدهيم سپس مدار ربات که توسط خودمان طراحي شده است را آورده و کار بخش هاي مختلف را شرح ميدهيم .

چگونگي حرکت ربات :

شکل ربات و طرز قرار گرفتن سنسورها و موتورها در شکل زير نشان داده شده است
اين شکل نماي کلي از طرز قرار گرفتن سنسورها (s ) و موتورها را نشان ميدهد
اين ربات با توجه به مدار ساده خود داراي محدوديتهايي ميباشد از جمله اينکه فقط قادر به تعقيب خط سياه در زمينه سفيد و بدون قطع شدگي ( مگر اينکه قطع شدگي در امتداد مستقيم خط و حداکثر بطول 20 سانتيمتر با توجه به سرعت ربات ) است .

عملکرد حرکتي ربات در بخش هاي مختلف :

پس از روشن کردن ربات و قرار دادن آن در مسير ، s2 ، بايد روي خط سياه و s1 و s3 روي زمينه سفيد در دو طرف خط سياه قرار گيرند . در اين صورت هر دو موتور روشن شده و ربات در مسير مستقيم حرکت ميکند ( شکل 2 )
حال اگر خط سياه در مسير خود قطع شده بلشد با توجه به تايمر پيش بيني شده در مدار ربات به مسير خود ادامه ميدهد ( حدود 20 سانتي متر ) اگر باز هم s2 روي خط سياه ربات دوباره کار خود را شروع ميکند در غير اين صورت مسير را تمام شده تلقي خواهد کرد . ( شکل 3 )
در پيچ هاي يک طرفه با توجه به جهت پيچ راست يا چپ بودن يکي از سنسورها ي s1 , s3 روي خط سياه قرار ميگيرند در حالي که دو سنسور ديگر روي ز مينه سفيد قرار دارند ( شکل 4 )
در اين صورت فقط يکي از موتورها ( در شکل 4 M1 ) روشن خواهد شد بنا براين با ادامه حرکت يکي از موتورها هر سه سنسور روي زمينه سفيد قرار ميگيرند . در اين قسمت نيز براي انجام اين عمل از تايمر پيش بيني شده استفاده ميگردد. ( شکل 5 )
اين کار ادامه مي يابد تا اينکه s2 روي خط سياه قرار گيرد در اين صورت هر دو موتور روشن ميگردد ( شکل بالا ) .
اما بديهي است که ربات به طور کامل در مسير قرار نميگيرد . در اين صورت پس از قرار گرفتن s2 روي خط سياه ربات به حرکمدار ربات همانطور که از شکل پيداست از سه قسمت اصلي سنسورها ، مدار کنترل گر و موتورها تشکيل شده است که در قسمت اول ( سنسورها ) از دو قسمت فرستنده و گيرنده ، قسمت دوم از بخشهاي تايمر ، حافظه نگهدارنده ( با استفاده از ترانزيستور ) و بخش هاي خروجي و ورودي و رابط تشکيل شده است . همچنين قسمت موتور ها دو بخش رله و بخش موتورها را داراست که به ترتيب هر يک را توضيح مي دهم :

1- سنسورها :

الف ) گيرنده ها :
در لين ربات به علت وجود 3 سنسور از سه گيرنده استفاده شده است که سنسور گيرنده پس از دريافت امواج باز تابيده شده حاصل از فرستنده IC UA741 ، را فعال نموده و اين IC پس از تقويت سيگنال ارسالي ، آنها را بوسيله ديودهاي موجود يکسو نموده و ترانزيستورهاي T1 , T2 پس از تقويت جريان و ايجاد ولتاژ لازم ( ولتاژ بالا – 1 - ولتاژ پايين – 0 - ) را براي استفاده در بخش دوم تامين مي کنند .
ب ) فرستنده ها :
در طراحي اين ربات براي ايجاد سيگنال مادون قرمز از يک فرستنده براي سه سنسور مادون قرمز استفاده شده است که سيگنال يک کيلو هرتز مورد نياز را در ترانزيستور هاي نام برده همراه خازن هاي C! , C2 و مقاومت هاي R1 , R2 , R3 , R4ايجاد کرده و با مقاومت ، اين جريان را محدود کرده و به فرستنده ها ارسال مي کند .

2 – کنترل گر :

الف ) بخش ورودي :
همانطور که از شکل مدار پيداست از شش گيت NOT (IC 40106) استفاده شده است که مقاومت هاي R1 , R2 , R3 براي باياس اين اي سي بکار رفته است .
ب ) تايمر :
تايمر از دو گيت NOR , IC 4001 استفاده شده است که C2 , R7 نيز تاخير زمان لازم را براي اين کار ايجاد مينمايند .
پ ) حافظه نگهدارنده :
قسمت اصلي آن دو تريستور TH1 , TH2 مي باشند و T1 ,T2 , T3 , T4 براي باياس و کنترل جهت جريان و R6 , R8 براي باياس ترانزيستورها بکار رفته اند .
ت ) خروجي :
از آي سي مولتي پلکسر 4066 که از 4 کليد دو طرفه تشکيل شده است استفاده شده که در حقيقت جهت موتورها را کنترل ميکند . در اين قسمت دو کليد بطور موازي بکار رفته اند تا جريان خروجي براي قسمت موتورها بيشتر گردد .
ث ) رابط :
که بين بخشهاي مختلف مدار به کار رفته اند تا با NOR , NAND کردن خروجي حاصل از هر بخش ، جريان و ولتاژ لازم را براي بخش هاي بعدي تامين نمايد که قسمت عمده آن از IC 4011 و IC4001 تشکيل شده است .

3 – موتورها :

موتورها از نوع دي سي بوده و با قطع و وصل رله ها حرکت آنها کنترل ميشود .

قابليتها :

با توجه به اينکه مدار بسيار ساده است و محدوديتهايي دارد ولي به علت عدم نياز به برنامه ريزي و همينطور دقت بسيار بالايي و قيمت کم مورد توجه بسياري از علاقه مندان به علم رباتيک است .
منبع:ديناميک و کنترل ربات : دکتر فاتح ، انتشارات دانشگاه صنعتي شاهرود
/خ